Iedere robot heeft sensoren (ingangen/input) en actuatoren (uitgangen/output). Zolang het aantal sensors nog beperkt is, is het niet zo moeilijk om de actuatoren aan te sturen. Echter zodra de vraagstelling iets gecompliceerder wordt zal een beslissingsmodel helpen. De robot logica is vastgelegd in dit beslissingsmodel. Ons beslissingsmodel is geïmplementeerd in de logica machine.
- Bestaan er al modellen?
Ik ben in de robot theorie eigenlijk maar 1 beslissingsmodel tegengekomen dat redelijk bruikbaar lijkt als basis: Sub Sumption Architecture (wiki) (verder kortweg SSA genoemd). Het doel is om tot een implementatie van subsumption te komen die zo dicht mogelijk licht bij het theoretische model ligt. In de theorie is de gehele subsumption in hardware geïmplementeerd. Bestaande subsumption robots zijn daardoor grote en dure apparaten. Dat is natuurlijk niet wat we willen. Er bestaan ook nog andere benaderingen zoals het Hierarchical control system (wiki), Infinite State Machines of de Albus nodes.
- Hoe communiceren de onderdelen?
Top-down (ga naar de goudpot) vs Bottom-up (er staat een paaltje in de weg). (eigen pagina) commando interface. Voor de communicatie tussen een chassis en sturende elektronica bestaat de communicatie uit een RS232 seriële verbinding op 5Vdc. Oftewel zodat Arduino`s rechtstreeks met elkaar kunnen praten. Wat we zoeken is een set commando`s die bruikbaar is voor ieder type chassis en ook zo veel mogelijk aansluit bij hun actuatoren. Eerdere pogingen zijn te vinden in o.a. commando interface. Zie ook RS232 robot.
- Hoe communiceert de gebruiker?
Iedere mogelijkheid van communiceren heeft voor- en nadelen. Ethernet, Wifi, Lora, serieel, Infra rood etc. Dit onderwerp is zo uitgebreid dat het een eigen pagina heeft.
- Als ik weet waar de goudpot staat: PID
Verder een leerzame video over PID besturing (engelstalig).
De robot logica moet leiden tot een commanded variable voor de PID.
youTube PID
pid2
|
