1	Mensen beschermen (Asimov1)Layer: 1
1 DodemansknopTrigger: 1 2 Maximum snelheid gebruikerTrigger: 12

	2	Zelfbescherming (Asimov3)Layer: 2
1 Bumpers geraaktTrigger: 2

	3	Gebruiker commando`s (Asimov2)Layer: 3
1 JoystickTrigger: 4 2 IR TV afstandsbedieningTrigger: 5 3 Keyboard serial monitorTrigger: 6

	4	OnderhoudLayer: 4
1 Accu ladenTrigger: 3

	5	Basisgedrag (Main loop)Layer: 5
1 Track Target setTrigger: 7 2 Track CalculateTrigger: 8 3 Track DriveTrigger: 9 4 Check accuspanningTrigger: 13

	6	Wereldmodel aanpassen (Vaste tijd interrupt)Layer: 6
1 Korte termijnTrigger: 10 2 Lange termijnTrigger: 11