SSA Master
Robots
AlgemeenChassisDaghandelGedachtenspeeltjesMiningMuzikantenPCBSchildjesSensorenTalenVerplaatst ActuatorenVerplaatst Fleurigs roboticaVerplaatst InterfacingVoedingenµControllers
Flora Control

De SSA Master is een print die de SSA bus controleerd. Het is een master, waarop 8 andere controllers op éénvoudige en snelle wijze boodschappen kunnen opslaan of uitlezen.  Dit kan met (naar keuze) 3  protocollen: SPI, I²C of RS232.

Verder bevat de Master de aansluiting waarmee alle controllers kunnen worden geprogrammeerd. Op het front bevindt zich een draaischakelaar (12-polig om) waarmee er gekozen kan worden tussen programmeren of run. Verder bevindt zich op het front een tweede draaischakelaar waarmee de controller kan worden gekozen die moet worden geprogrammeerd. In de run situatie heeft deze schakelaar geen enkele invloed. De programmer wordt aangesloten op een 5 polige DIN audio aansluitbus. Deze hoeft in de run situatie niet te worden afgekoppeld, dat doet de modus schakelaar.

Het hoofdprotocol is SPI. Ik heb voor SPI gekozen omdat het op bijna alle Atmel controllers in hardware aanwezig is en omdat het (binnen de langzame protocollen) een relatief snel protocol is. SPI wordt bij Atmel normaalgesproken gebruikt voor het In System Programmeren van de controllers. Verder wordt SPI in de robotica eigenlijk nooit gebruikt en zal het dus ook niet in de knoop komen met toekomstige print ontwerpen. SPI is overigens ook geheel in software uitvoerbaar.

Om de slave controllers te kunnen aanspreken worden er 2 lijnen per slave (SS en SPISCK) gebruikt. Op de ene lijn kan een slave om aandacht vragen, terwijl de tweede lijn een bevestiging bevat van de master dat het communicatie proces kan beginnen.

Verder bevat deze printkaart een RS232 interface die ook door alle andere printkaarten kan worden gebruikt. Deze interface is vooral bedoeld voor debugging. Er kan echter 1 printkaart tegelijk gebruik maken van deze interface. De aansluiting wordt naar buiten gebracht  met een DB-25 aansluiting op het front.